Diseño y construcción de un sistema mecánico para un robot manipulador móvil en el proyecto de investigación "Tele - operación bilateral corporativo de múltiples manipuladores móviles" aprobado por el Consorcio Ecuatoriano para el Desarrollo de Internet Avanzado - CEDIA.

Abstract

El presente trabajo presenta la construcción mecánica de un robot manipulador móvil robusto de 9 grados de libertad GDL, 3 de la plataforma móvil y 6 del brazo robótico. Para el diseño mecánico se consideró la configuración morfológica del robot, el peso, las propiedades físicas de los materiales, y el análisis de los esfuerzos a los que estará expuesto cada parte del robot; mientras que para las instalaciones electrónicas se consideró la unidad de control, comunicación, potencia, y acoplamiento de sensores con el fin de implementar conexiones de control autónomo y/o tele-operado de manera coordinada y cooperativa.