Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto para miembros inferiores

Abstract

Se diseñó y construyó un prototipo de exoesqueleto para miembros inferiores que permiten el levantamiento y puesta en marcha de una persona, la cual controla el momento adecuado para la iniciación de los dos procesos. Este proyecto de titulación consta de parte mecánica en la cual se realizó el diseño cada una de las partes que intervienen en las articulaciones de cadera y rodilla implementando las articulación de cadera con un actuador rotacional (servomotor) y una articulación pasiva en la rodilla la cual es accionada por medio de un actuador lineal que realiza la función de un músculo biarticulado permitiendo de esta manera generar el movimiento de la articulación de rodilla. Además, se diseñó e implementó un control con pulsadores colocados en las muletas de apoyo para estabilización del usuario, el cual que le permite decidir el momento adecuado para realizar el proceso de levantamiento y puesta en marcha. El análisis del movimiento o marcha se lo realiza mediante la utilización de software libre Kinovea (software de análisis de movimiento deportivo), el cual nos permite realizar la visualización de la variación de los ángulos de las articulaciones de cadera y rodilla cuando se genera el levantamiento y marcha del prototipo de exoesqueleto. Los resultados obtenidos con ayuda del software Kinovea muestran una diferencia en el análisis del levantamiento y puesta en marcha normal en comparación con el proceso de levantamiento y puesta en marcha de la persona con el prototipo de exoesqueleto menor al 5%, dando la fiabilidad de diseño del prototipo.