Diseño y construcción de un robot móvil para SLAM con recuperación de ubicación en el caso de rapto

Abstract

Los vehículos terrestres no tripulados (UGV) han experimentado un creciente interés en varios temas de investigación dentro de la localización y navegación autónoma. Las aplicaciones comunes en localización y navegación autónoma incluyen Slam, Planificación de ruta, Odometría, Localización global, entre otras. Un problema común en la localización y navegación autónoma es el problema de Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) que consiste en realizar el mapa de la estructura en la que se encuentra el robot y Recuperación de la Ubicación ante el problema del Robot Secuestrado (Kidnapped Robot Problem), que consiste en la ubicación de la posición global del mapa, de cualquier posición en el momento en que se inicia o se secuestra el robot. Este trabajo se enfoca en resolver en primera instancia el problema de SLAM en interiores, y seguido de resolver el problema del Robot secuestrado basado en la localización de Monte Carlo (MCL). Se presenta el diseño y la construcción del robot móvil seguido de las pruebas y resultados de estas funciones en el robot. Este documento está organizado de la siguiente manera: en el capítulo 1 se inicia con una Introducción al proyecto, en el capítulo 2 se tiene el estado del arte donde se habla de algoritmos utilizados para la resolución de este problema, en el capítulo 3 se realiza el diseño de la plataforma móvil para interiores. En el capítulo 4 se presenta la construcción del robot y pruebas con sus resultados donde se muestra los resultados en tiempos de convergencia y en exactitud de la estimación de la posición, finalmente en el capítulo 5 se presenta conclusiones y recomendaciones.