Diseño, construcción y control de un robot prototipo Bípedo Zoomórfico de desplazamiento dinámico y estabilidad cuasi-estática con mando mediante radiofrecuencia

Abstract

El proyecto a continuación presenta el diseño, construcción y control de un prototipo Bípedo Robótico, que tiene morfología del tipo robot zoomórfico. Este prototipo es inalámbrico en su alimentación y control, es decir que presenta un batería la cual le brindará la potencia necesaria para moverse y por otro lado el mando del mismo es usando dispositivos de radiofrecuencia, los cuales brindan la característica al robot de ser Teleoperado. Primero se ha establecido la importancia que tiene la generación del presente proyecto en el ámbito de innovación tecnológica para el país. Posteriormente, se investigó acerca de la importancia, uso y trabajos acerca de la robótica bípeda, como se han desarrollado al pasar de los años y de cómo se debe proceder para la generación de prototipos caminantes zoomórficos. El prototipo es un robot que camina en dos patas, de forma que el equilibrio se consigue gracias a cálculos realizados usando el desplazamiento del centro de masa como variable fundamental, la cual con el movimiento de las diferentes partes que conforman al bípedo, se logra que el robot mantenga su centro de gravedad siempre sobre una de las extremidades que se apoyan en la superficie. Posteriormente, la implementación del prototipo se la realizó utilizando para su estructura plástico ABS. Para asegurar una mejor estabilidad se acopló a la estructura del prototipo una base guía, que elimina las fuerzas axiales, la cuales pueden voltear al bípedo debido al torque producido por la caminata. Se diseñó una interfaz HMI y el control remoto.