Diseño, control e implementación de una celda robotizada para clasificación de productos mediante el trabajo colaborativo de dos robots SCARA

Abstract

El documento detalla el diseño, construcción e implementación de una celda robotizada para clasificación de productos mediante el trabajo colaborativo de dos robots SCARA. El objetivo es aplicar el concepto de trabajo colaborativo entre dos manipuladores en una celda de trabajo con el fin de aumentar la producción en un determinado proceso industrial, teniendo en cuenta posibles fallas y sus respectivas acciones para corregirlas y asegurar el funcionamiento adecuado del proceso. En los dos primeros capítulos se da un enfoque general a la robótica en la industria, aplicaciones, nuevas tecnologías, ventajas y desventajas, etc., posteriormente se aborda los conceptos básicos y generales a usar en el proyecto. En los capítulos 3 y 4 se desarrolla el diseño total de cada parte de la celda; realizando los cálculos necesarios para posteriormente realizar su construcción, ejecutando las pruebas necesarias para constatar el funcionamiento adecuado de la celda. Se construye un segundo robot SCARA considerando los criterios y pasos para la construcción de un robot, se aplicó filtro de Kalman en la celda robotizada el cual hará la función de predictor de posición. Se implementa un planificador de tareas, finalmente se programa todo el proceso a través de nodos en al ambiente ROS (Robotics Operating System) con el fin de poder monitorear cada uno de ellos. Adicionalmente se realiza un análisis de ventajas al aplicar trabajo colaborativo en una estación de trabajo robotizada, mediante el cálculo de producción y rendimiento general de la celda antes y después de instalar el segundo robot.