Diseño y construcción de una plataforma robótica para pruebas de técnicas sobre visión artificial que permita el aprendizaje y desarrollo del software en robots interactivos

Abstract

En el presente trabajo se diseña y construye un prototipo de plataforma robótica para pruebas de técnicas sobre visión artificial, cuyo objetivo es servir como herramienta en el aprendizaje y desarrollo del software de robots interactivos. El documento da inicio con la descripción de conceptos generales de robótica, robótica interactiva y visión artificial. Incluso se estudia varias técnicas de visión artificial que se utilizan en el desarrollo de un robot interactivo, donde el principal objetivo es obtener información de su entorno, permitiendo la posterior implementación en la plataforma. A continuación, se realiza el diseño de los subsistemas y se estudia las alternativas existentes para seleccionar la mejor, que cumpla con las especificaciones técnicas planteadas en los requerimientos del usuario. Además, se implementan los subsistemas establecidos tanto en la parte mecánica, electrónica y de control, para finalmente integrarlas en la implementación del sistema de visión artificial. Finalizada la construcción de la plataforma e implementada las técnicas de visión artificial para identificación de personas, detección de expresiones faciales, detección y seguimiento de objetos y un algoritmo de visión artificial estereoscópica para estimar la distancia de un objeto a la plataforma, se realiza la etapa de pruebas de cada subsistema de forma individual y también del sistema integrado. Adicional, se realiza un análisis de resultados, lo que permite realizar un seguimiento del correcto funcionamiento del prototipo. El trabajo culmina con las conclusiones desarrolladas a lo largo de la investigación, recomendaciones para el correcto funcionamiento del prototipo y propuestas de futuros trabajos que impliquen mejoras e innovaciones del presente proyecto.