Diseño y construcción del prototipo de un robot móvil para telepresencia controlado a través de Internet

Abstract

En el presente trabajo se diseña y construye un robot de telepresencia. El objetivo principal es construir un robot móvil y controlarlo por medio de internet. El los capítulos 1 y 2 se describe los conceptos básicos de la telepresencia y los métodos de teleoperación aplicados a la robótica. También se habla de la visión artificial y se describe el algoritmo de Viola Jones. El capítulo 3 comienza con la selección de las alternativas de diseño, tomando en cuenta las especificaciones que debe cumplir el robot. A continuación, se realiza el diseño de los componentes electrónicos, mecánicos y de software, para ello se divide en subsistemas para facilitar el proceso. En el capítulo 4 se describe el desarrollo de los subsistemas que conforman el robot de telepresencia, para luego realizar las pruebas respectivas que son analizadas con la finalidad de comprobar el funcionamiento del sistema. Adicionalmente se realizó una comparación de los algoritmos de Viola Jones utilizados para la identificación de usuarios. El trabajo finaliza en el capítulo 5 donde se dan las conclusiones, además de recomendaciones para el funcionamiento óptimo del robot y se plantean propuestas para futuros trabajos.