Comparación experimental de técnicas de teleoperación implementadas en el torso robótico SALOSBOT mediante el uso de sensores inerciales y visión por computador

Abstract

Los constantes avances en el campo de la robótica, especialmente en aplicaciones para manipuladores robóticos antropomórficos, han generado la necesidad de encontrar mejores formas de controlar este tipo de robots. Con el tiempo, la teleoperación a través de esqueletización con visión por computador y el uso de sensores inerciales se han convertido en dos de las técnicas más exploradas. Sin embargo, a pesar de la gran cantidad de proyectos de investigación realizados en estas técnicas, existe muy poca información que nos permita realizar una comparación en su desempeño. El presento proyecto detalla la implementación y comparación experimental de las dos técnicas de teleoperación mencionadas, desarrolladas sobre un torso robótico de cadena cinemática redundante de 7 grados de libertad en cada brazo y 1 grado de libertad adicional compartido. Las pruebas se enfocaron en la evaluación de la exactitud, repetibilidad y tiempo de estabilización para contar con una comparación cuantitativa y así poder seleccionar la técnica más adecuada al momento de empezar un nuevo proyecto que involucre la teleoperación de algún manipulador robótico. Los resultados arrojaron una exactitud de 7.88 mm, repetibilidad de 22.95 mm y tiempo de estabilización de 4.56 s para la técnica esqueletización; mientras que el uso de sensores inerciales obtuvo una exactitud de 9.98 mm, repetibilidad de 31.01 mm y tiempo de estabilización de 4.79 s.