Diseño y construcción de un prototipo de robot cuadrúpedo bio-inspirado orientado hacia agility robots con capacidad de navegación teledirigida

Abstract

Los robots bio-inspirados han tomado gran importancia en las investigaciones actuales. El enfoque de estudio se centra en la morfología y movimiento de los animales. Este tema de investigación tiene varias ventajas, una de ellas, es el desplazamiento no delimitado por un área de trabajo y el constante desarrollo en varios tópicos como: análisis de movimiento, Agility Robots, visión artificial, etc. Los robots cuadrúpedos entran en el grupo de robots terrestres con configuración de legs para desplazarse por diferentes tipos de áreas, algo que es imposible para otros tipos de robots móviles. Se presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot cuadrúpedo para solventar este problema de limitación de workspace, este dispositivo estará enfocado en el área de Agility Robots haciendo que sus movimientos sean rápidos y a la vez tenga naturalidad al realizar acciones como trote y caminata. Esta tesis se presenta como una parte del Proyecto de Investigación “Diseño e implementación de un prototipo de vehículo blindado no tripulado (MultiNavCar) 2016-PIC-025” dirigido por el Dr. Wilbert G. Aguilar, en el Centro de Investigación de Aplicaciones Militares, CICTE. El documento está organizado de la siguiente forma: en el capítulo 1 se presentan las generalidades del proyecto planteado, en el capítulo 2 se muestra la investigación previa que recopilara información acerca de robots cuadrúpedos bio-inspirados, en el capítulo 3 se presenta el diseño del robot, además de algoritmos existentes para el seguimiento, en el capítulo 4 se realiza la construcción y conjuntamente la pruebas de su funcionamiento, finalmente en el capítulo 5 se presentan las conclusiones y recomendaciones del proyecto realizado