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dc.contributor.advisor | Loza Matovelle, David Cesar | |
dc.contributor.author | Allauca Acosta, Luis Jonathan | |
dc.contributor.author | Guerra Mestanza, Gabriel Alexander | |
dc.date.accessioned | 2021-08-23T15:47:11Z | |
dc.date.available | 2021-08-23T15:47:11Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.identifier.citation | Allauca Acosta, Luis Jonathan y Guerra Mestanza, Gabriel Alexander (2021). Diseño e implementación de un sistema multirobot para trabajos colaborativos dotado de planificación de trayectoria con arquitectura IoT. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí | es_ES |
dc.identifier.other | 044648 | |
dc.identifier.uri | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/25369 | |
dc.description.abstract | En el presente proyecto se muestra el diseño y construcción de un sistema multirobot para aplicaciones colaborativa. Se diseño 3 prototipos de robots móviles omnidireccionales escalables mediante el uso de elementos accesibles en el mercado local. El sistema multirobot cuenta con una arquitectura centralizado y administrado por un Broker con implementación de ROS para la comunicación local e IoT, mediante el protocolo MQTT, para su monitoreo y control desde la nube. Como aplicación de prueba para este sistema, la clasificación de objetos por color es implementada y mediante la utilización de visión artificial tanto para el reconocimiento de objetos y obstáculos como localización de los robots dentro de un entorno controlado, permite la eficiente corrección de errores durante su funcionamiento. Se utiliza el método de Campos potenciales y A* para la generación de rutas y un algoritmo de planificación simple para determinar la movilización de varios robots al cumplir con la tarea de clasificación. Los resultados obtenidos muestran un error menor del 5% tanto en el seguimiento de ruta como su objetivo final en diversas circunstancias de prueba de movilidad desde la más simple a la más compleja y al final se entrega un prototipo modular, escalable, de fácil control, fácil configuración y de fácil réplica o mejora junto con un entorno controlado y monitoreado totalmente con visión artificial; así como, un software escalable y de fácil uso para el usuario. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería Mecatrónica | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | ROBÓTICA MÓVIL | es_ES |
dc.subject | SISTEMA MULTIROBOT | es_ES |
dc.subject | INTELIGENCIA ARTIFICIAL | es_ES |
dc.subject | VISIÓN ARTIFICIAL | es_ES |
dc.title | Diseño e implementación de un sistema multirobot para trabajos colaborativos dotado de planificación de trayectoria con arquitectura IoT | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |