Abstract:
En este proyecto se desarrolló con diversas etapas; en la etapa de investigación, se realizó un análisis completo de los distintos parámetros, para conocer el efecto de cada variable sobre las diversas características o propiedades del proceso de soldadura, de la misma manera se consideró los parámetros de corte PAC.En la etapa de diseño, se comparará los parámetros de las diferentes técnicas de soldadura y corte. Con la técnica de la cinemática inversa permitió al Scorbot ER-4U realizar movimientos o encontrar las coordenadas articulares para lograr que un actuador final se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Se diseñó el controlador de acuerdo a las características de cada uno de los parámetros del Scorbot y los parámetros de soldadura y corte. Se elaboró el diseño del HMI, con ayuda de software libre que satisface los requerimientos del Scorbot y el controlador, en esta etapa se realizó la selección de los componentes del sistema operativo de trabajo y el programa específico sobre el que se escribe la aplicación de soldadura GTAW y corte PAC. En la etapa de implementación y construcción, se procedió a su implementación y construcción del sistema interactivo tanto en hardware como en software. Para las pruebas de funcionamiento tanto el controlador, HMI, suelda y corte robotizado serán sometidos a distintas pruebas en diferentes materiales, para verificar su desempeño y alcance en los diferentes procesos de acuerdo al diseño. Los resultados obtenidos experimentalmente, modelos y herramientas que se obtengan en el presente trabajo, facilitó notablemente la inclusión en el área educativa.
