Diseño y construcción de una celda robótica inteligente basada en un planificador de tipo “STRIPS”

Abstract

El documento detalla el desarrollo del diseño, construcción e implementación de una celda robótica inteligente basado en un planificador de tipo “STRIPS”, desde el diseño cinemático y dinámico de un manipulador PRR (Prismático/Rotacional/Rotacional) para el dimensionamiento de los motores y los demás componentes electrónicos, hasta la construcción e implementación total de la celda robótica para la clasificación de elementos. En los primeros capítulos se describen los objetivos, la justificación e importancia del proyecto, el marco teórico que permite entender las definiciones básicas sobre el manipulador y algunos planificadores. En los siguientes capítulos se describen el diseño realizado para la construcción e implementación de la celda con el manipulador, usando una selección de alternativas para cada subsistema, para el control de todo el sistema se usa una Raspberry Pi, por lo que la pantalla táctil y cámara de la visión artificial son para Raspberry, la programación de nodos se hace en ROS (Robotics Operating System) con un gestor de acciones para el funcionamiento de cada etapa, obteniendo así, el funcionamiento correcto de la celda robótica. Las pruebas de funcionamiento son de gran importancia en el proyecto para conocer el rendimiento de la celda, por lo que se realizan pruebas de posicionamiento y repetibilidad sin el planificador para determinar la precisión de los motores del manipulador, tomando en cuenta que los motores usados en este proyecto no tienen una gran precisión el error obtenido en las pruebas es, sin embargo, aceptable. De la misma manera, se realiza una prueba de repetibilidad con el planificador para determinar el funcionamiento del mismo, logrando obtener una eficiencia de más del 95%.