Diseño e implementación de un robot móvil esférico controlado inalámbricamente para pruebas de movilidad en distintos terrenos sin inclinación

Abstract

En la presente tesis se ha planteado el diseñado y, construido con éxito, una esfera robótica que puede ser controlada de forma remota. El diseño de la esfera robótica se da a partir de la aplicación de la norma VDI 2200, la cual mantiene un enfoque en el diseño por subsistemas. El proceso de diseño del robot se ha desarrollado en función del subsistema mecánico relacionado directamente con la estructura, aparte, también se relaciona directamente con el análisis de esfuerzos existentes, el subsistema electrónico relacionado a la selección de componentes, el análisis de la autonomía energética del prototipo, el subsistema de tics y su desarrollo en función de la algoritmia implementada para la integración y, por último, la sinergia de los subsistemas mencionados. El sistema presenta, por lo tanto, cuenta con una correcta funcionalidad para superficies de diferentes materiales, no obstante, esto se aplica siempre y cuando no presenten inclinación, esto posterior a mostrar un análisis comparativo en función de la variación en trayectoria del prototipo. Además, se brinda una mención al funcionamiento del control y estabilidad de la esfera, aparte, también cabe mencionar su comunicación con la interfaz HMI encargada de dar la ordenes al prototipo de forma remota con total eficacia.