Abstract:
Este proyecto presenta el estudio comparativo entre controladores: PID e Inteligentes (Lógica Difusa Tipo I y II) utilizando una planta de nivel real. Estos controladores son implementados en una tarjeta Raspberry PI 4B, la programación de la misma se realiza en la versión de libre acceso del software CODESYS V3.5 SP16, este permite integrar la funcionalidad de SoftPLC a la tarjeta y la importación de controladores avanzados desarrollados en MATLAB-Simulink utilizando la herramienta PLC Coder. El desarrollo de los algoritmos de control parte del modelo de la planta, el cual se obtiene por medio de la herramienta System Identification de MATLAB, posteriormente se crean los controladores PID, Fuzzy I y II mediante las herramientas PID Tuner y Fuzzy Logic Toolbox en el entorno de Simulink. Los controladores Fuzzy I y II son de tipo Mamdani con dos conjuntos de entrada correspondientes a la variable del error y su variación; un conjunto de salida que representa un aumento o disminución integral de la consigna de frecuencia. Por último, se comprueba la superioridad del controlador inteligente con respecto al PID a través de su tiempo de establecimiento, así como su error en estado estable, además se observa qué para el caso de la planta el controlador Fuzzy I y II no muestran diferencias significativas en su respuesta.
