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Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico de 6 GDL con movimiento restringido por planos, activado mediante señales EEG- SSVEP para contribuir a la autonomía de personas con discapacidad en las extremidades superiores

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dc.contributor.advisor De la Cruz Guevara, Danni Rodrigo
dc.contributor.author Albán Escobar, Maritza Elizabeth y
dc.contributor.author Navarrete Arroyo, Pablo Steve
dc.date.accessioned 2022-08-25T20:14:41Z
dc.date.available 2022-08-25T20:14:41Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.citation Albán Escobar, Maritza Elizabeth y Navarrete Arroyo, Pablo Steve (2022). Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico de 6 GDL con movimiento restringido por planos, activado mediante señales EEG- SSVEP para contribuir a la autonomía de personas con discapacidad en las extremidades superiores. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí es_ES
dc.identifier.other 052442
dc.identifier.uri http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/32101
dc.description.abstract Se diseñó y construyó un prototipo de brazo robótico con movimiento restringido por planos enfocado a contribuir con la autonomía de personas con discapacidad en sus extremidades superiores activado por señales electroencefalográficas (EEG). Para lo cual, se desarrolló un marco conceptual referente a la discapacidad física motora, la robótica asistencial y las interfaces cerebro-computador (BCI – Brain Computer Interface). Se modeló la cinemática directa e inversa del robot lo que permitió definir el sistema de control. Se consideraron características de geometría, material y elementos electrónicos a utilizar con base a requerimientos del usuario para llegar a un prototipo funcional el cual es simétrico, robusto y modular. Se identificó un espacio de trabajo y trayectorias para el movimiento planar. Finalmente se evaluó el desempeño del robot a través de los criterios establecidos en la norma ISO9283, obteniendo una exactitud y repetitividad en la posición de ±0.85 cm y de ±1.49 cm respectivamente. Para la activación del brazo robótico se desarrolló una BCI bajo el paradigma de estímulos visuales en estado estacionario (SSVEP – Steady State Visual Evoked Potentials). En el preprocesamiento, se utilizaron filtros propios del casco g Nautilus Research. Para la extracción de características, se implementó el método de análisis de componentes principales (PCA – Principal Component Analysis) para separar los artefactos. Y finalmente, en la selección de características se empleó el algoritmo de análisis de Correlación Canónica (CCA – Canonical Correlation Analysis) para comparar las señales de los electrodos con señales senoidales y cosenoidales, lo que permitió obtener una muy buena precisión. En las pruebas online y offline desarrolladas con el sujeto principal se obtuvo una precisión del 83% y 75%, respectivamente. es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica es_ES
dc.rights openAccess es_ES
dc.subject ROBÓTICA ASISTENCIAL es_ES
dc.subject INTERFAZ CEREBRO-COMPUTADOR (BCI) es_ES
dc.subject POTENCIALES VISUALES EVOCADOS EN ESTADO ESTABLE (SSVEP) es_ES
dc.title Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico de 6 GDL con movimiento restringido por planos, activado mediante señales EEG- SSVEP para contribuir a la autonomía de personas con discapacidad en las extremidades superiores es_ES
dc.type bachelorThesis es_ES


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