Diseño y construcción de una plataforma móvil diferencial para la implementación de mapeo semántico

Abstract

Un robot móvil es un dispositivo que tiene la capacidad para movilizarse en el mundo real al utilizando sistemas de locomoción, mientras emplea sensores para percibir el ambiente y tomar acciones que permitan estimar su localización. Lo que ha permitido su aplicación en diversos campos como agricultura, medicina, educación, industria, militar, vigilancia, seguridad, entro otros. Debido a ello, el entendimiento entre la máquina y el usuario es fundamental en el desarrollo de plataformas móviles que tengan la habilidad para recibir y transmitir información al ser humano de forma sencilla en un lenguaje común. En el presente trabajo se efectúa el estudio y obtención de mapeo semántico por parte de una plataforma móvil. Comúnmente se utiliza métodos de SLAM para la construcción de mapas, lo cual requiere la aplicación de odometría para calcular la posición del robot, y nubes de puntos que realizan una reconstrucción probabilística de los espacios ocupados dentro del entorno. La detección de objetos es un proceso el cual implica dotar de razonamiento a la máquina debido a que es capaz de diferenciar los objetos entre sí y presentar dicha información. Al utilizar algoritmos ontológicos para asignar información entre los objetos y el lugar le permite al dispositivo construir un mapa provisto de información que el usuario puede entender. Para complementar la investigación, se presenta el resultado mediante un archivo tipo OWL, el cual es leído por el software Protégé.