Diseño e implementación de un prototipo robótico móvil todo terreno con un mecanismo de suspensión tipo rocker-bogie para la exploración de entornos de alto riesgo en aplicaciones militares

Abstract

La Universidad de las Fuerzas Armadas – ESPE y el Centro de Investigación Científica y Tecnológica del Ejército CICTE, busca de forma permanente atender las necesidades y requerimientos del Ejército y de las Fuerzas Armadas, coordinando las actividades de investigación, desarrollo e innovación de tecnología para la defensa nacional. A nivel del Ejército y de las Fuerzas Armadas, los avances en robótica móvil se utilizan paran reconocimiento y exploración de entornos de alto riesgo o de difícil acceso, donde las condiciones atentan con la integridad del personal militar. La importancia de este proyecto en el ámbito de la investigación científica y tecnológica del ejército se refleja en avances del área de robótica móvil con énfasis en el sistema de locomoción. Esto permite a su vez una reducción de costos en actividades de reconocimiento y no menos importante salvaguardar valiosas vidas humanas. El proyecto fue concebido para adquirir conocimiento y experiencia en el área de la robótica móvil. Con este fin se desarrolla un prototipo robótico multi terreno con un sistema mecánico robusto, que presenta como diseño principal un sistema de suspensión Rocker-Bogie de cuatro ruedas, además posee un sistema electrónico confiable que en sinergia con el control implementado garantiza el pleno funcionamiento del prototipo. Este proyecto cuenta con pruebas de funcionamiento del mecanismo Rocker-Bogie, las cuales mediante varios ángulos de inclinación de terreno y distintos obstáculos de diferentes alturas comprobaron su efectividad, lo que da paso para escalar el prototipo a otra clase de robots con aplicaciones más específicas.