Diseño y construcción de un sistema multi-robot tipo enjambre, basado en la asignación de tareas

Abstract

En el presente trabajo se muestra el proceso de diseño y construcción de robots diferenciales para realizar seguimiento a un líder, sus acciones están guiadas por un sistema multi-robot tipo enjambre, para comunicarse se emplea el protocolo MQTT en una red local, además trabaja en conjunto con ROS, es decir entre la computadora de cada robot, se comunica con su tarjeta de adquisición de datos para controlar los subsistemas de percepción y movimiento, además de ser usada para envió y recepción de información entre los agentes, por otro lado entre los robots y la computadora central, se emplearon algoritmos de asignación de tareas basado en el mercado por la simplicidad matemática que conlleva a comparación de los algoritmos de optimización que se han encontrado en la literatura. Para validar el proceso de comunicación y control se desarrollaron algoritmos para establecer un líder y los seguidores, el líder recibe el objetivo al cual debe llegar para cumplir su tarea y cada agente su posición inicial estimada mediante una cámara cenital, mediante estimación de posición y control de orientación se establece la distancia recorrida por los agentes líder-seguidores. Finalmente se presenta un robot móvil modular para que pueda ser escalable y reproducible fácilmente en base a la disponibilidad del mercado local.