dc.contributor.advisor |
Loza Matovelle, David César |
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dc.contributor.author |
Achig Reinoso, Jorge Alexander |
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dc.date.accessioned |
2023-08-23T00:16:18Z |
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dc.date.available |
2023-08-23T00:16:18Z |
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dc.date.issued |
2023 |
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dc.identifier.citation |
Achig Reinoso, Jorge Alexander (2023). Diseño y construcción de un prototipo de robot colaborativo de 4 grados de libertad con grabado de posiciones para trabajo secuencial aplicado a transporte de piezas mecánicas. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. |
es_ES |
dc.identifier.other |
058098 |
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dc.identifier.uri |
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/36773 |
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dc.description.abstract |
Los cobots son un tipo de robots orientados al trabajo colaborativo cuyo origen surge de la necesidad de interacción hombre máquina en procesos de automatización flexible. A diferencia de los robots convencionales estos no requieren de forma obligatoria la instalación de vallas de seguridad o estaciones aisladas, así como programación por líneas de código, con conocimiento previo de cinemática inversa o directa. El objetivo del presente trabajo es entregar un cobot funcional que puede realizar diferentes movimientos de forma práctica y demostrativa, otorgando la posibilidad de ampliar las secuencias preprogramadas, brindando flexibilidad y confianza al usuario en la manipulación directa del equipo.
El incentivo principal que impulsa este proyecto es sentar las bases en la incursión y desarrollo de robots orientados a trabajo colaborativo, para llevar a cabo esto, se desarrolló un prototipo el cual cuenta con 4 grados de libertad, donde los actuadores son controlados y monitoreados en tiempo real con un sistema de comunicación bajo Robot Operating System (ROS) y una interfaz de usuario multiplataforma para la previsualización, gestión y grabado de secuencias.
El primer capítulo presenta una descripción general del proyecto, iniciando con los objetivos planteado hasta el alcance logrado. El segundo capítulo detalla el origen, aplicaciones y aportes en trabajos cooperativos desde sus inicios hasta la actualidad. El tercer capítulo aborda la definición de necesidades, planeación de arquitectura, software control y coste de producción. Además, se da a conocer los cálculos efectuados con el prototipo realizado tanto el modelo cinemático y dinámico. El cuarto capítulo presenta los detalles de construcción y funcionamiento, así como resultados obtenidos de la evaluación del equipo bajo la norma ISO 9283, tanto en precisión y repetibilidad de distancia. El quinto y último capítulo finaliza con las conclusiones halladas y recomendaciones, las cuales servirán como guía para trabajos futuros. |
es_ES |
dc.language.iso |
spa |
es_ES |
dc.publisher |
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. |
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dc.rights |
openAccess |
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dc.subject |
COBOT |
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dc.subject |
TRABAJO COLABORATIVO |
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dc.subject |
GRABADO DE POSICIONES |
es_ES |
dc.subject |
EQUIPO INTERACTIVO |
es_ES |
dc.title |
Diseño y construcción de un prototipo de robot colaborativo de 4 grados de libertad con grabado de posiciones para trabajo secuencial aplicado a transporte de piezas mecánicas |
es_ES |
dc.type |
bachelorThesis |
es_ES |