Diseño, construcción e implementación de un prototipo de robot móvil para el recorrido de trayectorias definidas por computador para el laboratorio de robótica industrial DECEM

Abstract

El presente proyecto muestra el diseño, construcción y validación del prototipo de robótica móvil denominado "ROMOV", el mismo que tiene como objetivo trazar trayectorias planificadas por computador a través de un HMI (Human Machine Interface) diseñado en el modo grafico de Matlab; dicho robot móvil consta de tracción posterior, dirección delantera mediante un mecanismo de Ackerman, una tarjeta electrónica Arduino Mega 2560 para la adquisición de datos y control de los actuadores de tracción y dirección del prototipo, también ostenta una velocidad variable (desde cero hasta 12 metros por minuto), detección de obstáculos mediante sensores ultrasónicos, percepción de inclinación del terreno hasta 30 grados mediante un acelerómetro y la capacidad para transportar una carga extra de 10 kilogramos....