Diseño y construcción de un robot para la inspección visual de tubería operado remotamente para la empresas FSB recubrimientos industriales

Abstract

El presente proyecto de grado consiste en el diseño y construcción de un robot para inspección visual de tubería operado remotamente para la empresa "FSB RECUBRIMIENTOS INDUSTRIALES", el cual está diseñado mecánicamente para ingresar dentro de tuberías de 8 plg., y con una autonomía capaz permitir el avance de 36 metros dentro de la misma para la búsqueda y detección de errores. La obtención de imágenes se la realizó mediante visión artificial pero el encargado de cerrar el lazo de control es el operador, quien mediante el análisis del video en primera persona otorgado por el HMI detecta y ubica la falla, además de poseer la capacidad de un análisis posterior del trayecto realizado por el robot dentro de la tubería, gracias a que dicha información se almacena dentro de una memoria "MicroSD....