Implementación de un Vehículo Autónomo Guiado (AGV) con mapeo básico del entorno para limpieza del laboratorio de Circuitos Eléctricos de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga.

Abstract

El presente trabajo de integración curricular detalla la implementación de un sistema de limpieza autónoma supervisada para el laboratorio de Circuitos Eléctricos de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, sede Latacunga. Este entorno académico presenta un alto tráfico diario, lo que reduce las ventanas de tiempo disponibles y dificulta el mantenimiento mediante métodos manuales tradicionales; estos resultan insuficientes, demandan jornadas extensas y presentan limitaciones de acceso en los espacios reducidos bajo las mesas de trabajo y los anaqueles. A ello se suma la ausencia total de registro y trazabilidad del proceso, que impide verificar su cumplimiento y cuantificar su costo operativo. Para solventar esta problemática, se implementa un Vehículo Autónomo Guiado (AGV) de plataforma comercial, dotado de un sensor de distancia láser (LDS) que ejecuta el mapeo básico del entorno, la evasión de obstáculos y la planificación de rutas, integrado a una capa de supervisión de diseño propio construida sobre un microcontrolador ESP32. Dicha capa incorpora instrumentación electrónica en la estación de carga para la medición de corriente y tensión, lo que permite registrar la energía consumida por ciclo y calcular indicadores de disponibilidad operativa. La supervisión y el comando se ejecutan desde una Interfaz Humano-Máquina (HMI) de corte industrial, servida por el propio microcontrolador sobre una subred inalámbrica aislada del laboratorio. La metodología se enmarca en un enfoque cuantitativo-tecnológico, orientado a evaluar el desempeño del sistema mediante estadística descriptiva aplicada a las variables medidas. Como resultado, el sistema integra un equipo comercial cerrado dentro de una arquitectura de supervisión abierta, aplicando de manera práctica los principios de instrumentación, adquisición de datos y la supervisión propia de la Industria 4.0.