Diseño e implementación de un sistema de control de posición para el cuadricóptero AR.DRONE 2,0 de PARROT

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo y validación experimental de un control de posición de un cuadricóptero, se presenta un modelo matemático que describe la dinámica del desplazamiento en vuelo desde un punto inicial hacia un punto final deseado, considerando los aspectos constructivos y la dinámica de los actuadores. Para esto, se utiliza el cuadricóptero AR.Drone 2.0 de la familia Parrot, este tipo de prototipo permite hacer un recambio muy simple de todas y cada una de sus piezas por su estructura que es sencilla y totalmente modular, en el cual se aplica el uso de diferentes herramientas matemáticas para la descripción y orientación de la aeronave, comparando sus ventajas y desventajas ante diversas situaciones de operación. Luego se prosigue por la identificación de los parámetros del cuadricóptero, realizando los ensayos correspondientes en diferentes bancos de pruebas y analizando los resultados obtenidos.