Desarrollo de una estrategia de navegación y localización de fuentes explosivas por medio de un robot identificador y robots rastreadores

Abstract

El presente trabajo de titulación presenta una estrategia de localización y búsqueda de fuentes de olor explosivas mediante el uso de robótica cooperativa. El sistema cuenta con tres robots rastreadores y un robot identificador. Los robots rastreadores tienen la misión de explorar el medio en el que se trabaja, para de esta forma levantar un mapa de olores y así poder detectar los puntos de interés de una posible sustancia de amenaza. En cambio, el robot identificador navega hasta los puntos de interés y por medio de una nariz electrónica que discrimina la posible sustancia de amenaza entre Pólvora base doble, TNT, Alcohol o Tolueno. La adquisición de los datos de la nariz electrónica se realiza a través de una tarjeta electrónica Teensy 3.6 la cual a su vez envía la información de forma serial a la tarjeta de control Raspberry PI 3, la cual realiza la clasificación de las sustancias de manera autónoma. El algoritmo de discriminación de sustancias está basado en algoritmos de Aprendizaje Profundo (Redes Neuronales) y todo el sistema está monitorizado por un computador central. Obteniendo de resultados finales una tasa de clasificación entre las sustancias del 84.62% con un tiempo total del sistema de 20.48 minutos en un área de trabajo de 170cm x 240cm.