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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20709
Título : | Diseño y construcción de un gripper neumático industrial de dos garras para el brazo robótico KUKA KR16, fabricado mediante técnica de deposición fundida, recubrimiento con material compuesto y control de velocidad de carrera. |
Director(es): | Singaña Amaguaña, Marco Adolfo |
Autor: | Jumbo Auquilla, Diego Alejandro Valencia Salinas, Juan Carlos |
Palabras clave : | ROBÓTICA INDUSTRIAL PROCESO DE PALETIZADO HERRAMIENTAS INDUSTRIALES AMORTIGUADORES MAGNETOREOLÓGICOS |
Fecha de publicación : | 12-jul-2019 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica |
Citación : | Jumbo Auquilla, Diego Alejandro. Valencia Salinas, Juan Carlos (2019). Diseño y construcción de un gripper neumático industrial de dos garras para el brazo robótico KUKA KR16, fabricado mediante técnica de deposición fundida, recubrimiento con material compuesto y control de velocidad de carrera. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | En el presente proyecto se realizó la exhaustiva investigación sobre el uso de materiales para impresión 3D, materiales compuestos que sirven para el diseño y construcción del gripper neumático industrial para el Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, por medio de los parámetros de funcionamiento y control del elemento terminal-herramienta, para lo cual se desarrolló una metodología del funcionamiento de pinzas de sujeción y manipulación basadas en fundamentos teóricos que son primordiales para el diseño y control del mencionado gripper neumático. Toda la estructura del gripper neumático se construyó mediante las más óptimas técnicas de deposición fundida, en base a pruebas de resistencia mecánica realizadas para la selección del material, además se empleó materiales compuestos que permitieron mejorar el acabado de todas las partes de la herramienta, lo cual ayudó a tener una estructura más sólida y sin imperfecciones en el ensamble final. Se realizó el control de velocidad de carrera con amortiguación en el cierre del gripper, con la aplicación de los fluidos magnetoreológicos; desarrollando amortiguadores mecánicos, con la finalidad de obtener una disminución de la velocidad en el cierre de las garras del gripper. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/20709 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Mecatrónica (ESPEL) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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T-ESPEL-MEC-0186.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 6,05 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
ESPEL-MEC-0186-P.pdf | PRESENTACIÓN | 3,52 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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