Bitte benutzen Sie diese Kennung, um auf die Ressource zu verweisen:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/28557
Titel: | Diseño de un actuador aplicando robótica blanda para la detección y recolección de frutas |
Director(es): | Ibarra Jácome, Oswaldo Alexander |
Autor(en): | Idrobo García, Matías Leonardo Lema Vicuña, Álvaro Sebastián |
Stichwörter: | ROBÓTICA BLANDA APRENDIZAJE PROFUNDO COSECHA DE FRUTAS AGARRE |
Erscheinungsdatum: | 2022 |
Herausgeber: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica |
Zitierform: | Idrobo García, Matías Leonardo y Lema Vicuña, Álvaro Sebastián (2022). Diseño de un actuador aplicando robótica blanda para la detección y recolección de frutas. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí |
Zusammenfassung: | El desarrollo de la agroindustria en Ecuador se ha enfocado en los procesos de siembra y de preparación de la tierra dejando relegadas las fases finales del producto en campo como son la cosecha y recolección. En la actualidad siguen utilizando métodos rudimentarios de recolección mejorados con tecnologías funcionales que no reemplazan en su totalidad al recolector o cosechador, sino que brindan un apoyo evitando enfermedades laborales y aumentando el rendimiento. El presente trabajo de titulación se enfocó en el desarrollo de un actuador final basado en robótica blanda neumática orientado a la recolección de frutas, de la mano de un sistema de identificación mediante Visión Artificial que fue entrenado utilizando algoritmos de Aprendizaje Profundo (Deep Learning) el cual le permite al sistema detectar la fruta para luego proceder con el agarre óptimo de la misma. Se aplicó un sistema de control clásico PI a un lazo de presión que permite controlar la fuerza aplicada sobre las frutas en el agarre. Se ha instrumentado el actuador para tener una noción de la fuerza resultante aplicada y necesaria para el traslado de frutas, agarre y recolección. |
URI: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/28557 |
Enthalten in den Sammlungen: | Tesis - Carrera de Ingeniería Mecatrónica |
Dateien zu dieser Ressource:
Datei | Beschreibung | Größe | Format | |
---|---|---|---|---|
T-ESPE-050954.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 6,46 MB | Adobe PDF | Öffnen/Anzeigen |
T-ESPE-050954-R.pdf | RESUMEN | 19,47 kB | Adobe PDF | Öffnen/Anzeigen |
T-ESPE-050954-D.pptx | DEFENSA | 13,1 MB | Microsoft Powerpoint XML | Öffnen/Anzeigen |
Alle Ressourcen in diesem Repository sind urheberrechtlich geschützt.