Diseño e implementación de un manipulador robótico para la plataforma móvil IROBOT CREATE tele-operado mediante el módulo MINICORE RCM5600W

Abstract

El proyecto describe el diseño e implementación de un brazo manipulador montado sobre la plataforma Irobot Create. El conjunto robótico es tele-operado con la ayuda del módulo RCM5600W desde una interfaz HMI montado o bien en un ordenador o en un dispositivo móvil. Desde el puerto de propósito general DB-25 presente en la plataforma móvil, se reciben serialmente (vía RS-232) los diferentes comandos necesarios para garantizar la movilidad de la plataforma, y a su vez se envía el estado, tanto de un pulsador como de sensor de distancia, ambos presentes en el elemento final del brazo manipulador. Quien envía y recibe los comandos necesarios hacia el puerto de propósito general de la plataforma es el módulo RCM5600W. Dicho módulo envía y recibe comandos inalámbricamente, ya sea en modo Adhoc o modo infraestructura, mediante comunicación UDP, hacia la interfaz HMI; y también envía el tren de pulsos necesarios para garantizar el movimiento de los servomotores. La interfaz HMI desarrollada en Visual Studio es capaz de visualizar, con la ayuda de una cámara inalámbrica analógica, el entorno en el que se encuentra la plataforma; además es capaz de controlar cada una de las acciones que realiza el conjunto robótico. El conjunto robótico es capaz de, una vez visualizado un objeto y posicionada la plataforma, tomarlo de manera automática.