Diseño y construcción de un prototipo robotizado para el deshierbe automático en zonas planas de cultivos de maíz en su etapa inicial, a través de técnicas de visión artificial, para la asociación "Unión y Progreso" del cantón Píllaro, provincia de Tungurahua.

Abstract

La agricultura en el Ecuador representa una de las actividades económicas más importantes, siendo el maíz uno de los cultivos ancestrales y de mayor consumo en el país. La deshierba del maíz es una acción necesaria para su correcto desarrollo en su etapa inicial, esta actividad se ha venido dando mayormente de manera manual pero en la actualidad es tecnológicamente posible desarrollar un robot que cumpla esta función. Para lo cual se propone el diseño e implementación de un prototipo robotizado de deshierba para campos de maíz en su etapa inicial. El proyecto se compone de 4 subsistemas: un brazo robótico paralelo de tipo Delta, el cual tiene por función el posicionamiento de la herramienta de eliminación sobre las malas hierbas; una plataforma móvil de tipo diferencial dotada de un sistema de suspensión que posee un sistema de control de la navegación realizado en base de técnicas de odometría; un sistema de visión artificial que conjuntamente con una Red Neuronal Convolucional se encarga de adquirir las imágenes del cultivo, ubicar y clasificar las plantas en maíz y mala hierba, así como generar la trayectoria para la navegación y el área de trabajo, finalmente un panel de control externo para manipular el prototipo. Todos estos sistemas se comunican a través de un protocolo de comunicación tipo serial RS232. La implementación de este proyecto representa un apoyo para los agricultores de la Asociación “Unión y Progreso” del cantón Píllaro que es la institución beneficiaria del prototipo.