Diseño e implementación de controladores digitales para el levitador electromagnético MLS

Abstract

El presente proyecto trata de la descripción del diseño e implementación de controladores digitales para el sistema de levitación magnética MLS, que se utiliza en el laboratorio de servomecanismos de la Escuela Politécnica del Ejército como un modelo para el estudio de sistemas de control. El diseño de los controladores se realizó aplicando técnicas clásicas y modernas. Para las técnicas clásicas se utilizó el método de diseño por el lugar geométrico de las raíces en el plano s y mediante emulación conseguir el controlador digital deseado, además se realizó en diseño por el método del lugar geométrico de las raíces en el plano z; consiguiendo controladores tipo PD y PID, además que se explica por qué los controladores tipo P y PI no son viables para el control del MLS. Dentro de las técnicas modernas se utilizó el método de ubicación de polos por realimentación completa de estados.