Abstract:
El presente trabajo de titulación se fundamenta en el diseño y construcción de un prototipo de robot todo terreno, tele-operado, dotado de visión remota, para El Centro de Investigación Científica y Tecnológica del Ejército (CICTE). El proyecto posee una coordinación armónica de componentes mecánicos, electrónicos y de control para la obtención del modelo final, que le permite quedar en condiciones de empleo en misiones que constituyan riesgo para el personal militar. La estructura se divide en módulos y el diseño está basado en la cinemática y dinámica del robot. La locomoción ha sido implementada luego de un análisis de diferentes mecanismos donde se ha optado por el más eficiente, basado en engranares y orugas que le ayudan a un mejor desempeño en el terreno en que sea empleado. La tele-operación permite la comunicación entre el operario y la plataforma robótica a través de un módulo inalámbrico que garantiza su funcionalidad. Considerando el nivel de dificultad que representan las tareas en las que el robot será expuesto, el monitoreo y la interfaz humano-máquina le ayudan a adaptarse a estas condiciones y visualizar en tiempo real el entorno en el que se desenvuelve. Las pruebas realizadas en distintos terrenos y ambientes otorgan credibilidad a lo antes expuesto.
